El descubrimiento de la palanca y su empleo en el día a día  proviene prehistoria. Su empleo cotidiano está documentado desde el tercer milenio a. C.  hasta nuestros días. El manuscrito más antiguo que se conserva con una mención a la palanca forma parte de la Sinagoga o Colección matemática de Pappus de Alejandría, una obra en ocho volúmenes que se estima fue escrita alrededor del año 340. Allí aparece la famosa cita de Arquímedes:

«Dadme un punto de apoyo y moveré el mundo».

A Arquímedes se le atribuye la primera formulación matemática del principio de la palanca.

  • En la prehistoria ya se empleaba de forma inconsciente en hacas o martillos y para el transporte de materiales sobre palos que se sujetaban con la manos en un extremo y arrastraban por el suelo en el otro .
  • En el 3200 a. de C. ya se empleaa en forma de lanza en los carros (palanca de 2º grado)
  • Hacia el 2800 a. de C. se empleaba en Egipto remos fijos apoyados en  aros para el desplazamiento por el Nilo (Palanca de 2º grado)
  • Hacia el 2650 a. de C. ya se empleaba de forma habitual en Egipto y Mesopotamia la balanza de brazos móviles en cruz para la medición de masas (palanca de 1er grado).
  • Sobre el 2600 se empleaban palancas de grandes proporciones para el movimiento de grandes bloques de piedra empleados en la construcción de las primeras pirámides (palanca de 2º grado).
  • Por el 2500 a. de C. los artesanos de Ur (Mesopotamia) ya empleaban las pinzas en trabajos delicados (palanca de 3er grado).
  • En el 2000 a. de C. ya se empleaba para el funcionamiento de las cerraduras en forma de llave.
  • Por el 1550 empezó a emplearse en Egipto y Mesopotamia en forma de cigoñal para la extracción del agua de los ríos, extendiéndose rápidamente por todas las culturas fluviales. Eran grandes palancas de primer grado que posteriormente evolucionarían hacia las grandes grúas egipcias.
  • Hacia el 1000 a. de C. ya se fabricaban tijeras de hierro para trasquilar ovejas en forma de palancas de tercer grado.
  • En el 250 a. de C. Arquímedes descubre el principio de la palanca, con lo que este es el momento en el que empieza el uso tecnológico y consciente de esta máquina.
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